视觉导航中陀螺仪辅助特征点匹配算法
为了解决视觉导航中无摄像平台条件下特征点匹配不准确的问题,提出了一种利用导航系统中陀螺仪输出辅助进行特征点匹配的方法.构建了陀螺仪角速度输出与特征点坐标变化之间的关系,分别采用相关系数匹配和双向匹配进行特征点匹配和匹配检验,通过插值计算得到亚像素精度的匹配结果;分析了该方法的各种误差来源,并对陀螺仪输出误差和摄像机焦距误差的影响大小进行了分析.实验表明:相对于SIFT (Scale Invariant Feature Transform)方法,此处提出的匹配方法准确性有了较大提高,并且在原系统基础上不需要增加额外设备,具有较好的实用性.
视觉导航、特征点匹配、陀螺仪、亚像素、线性插值
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V249.32+5(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家863高技术计划资助项目2007AA12Z328
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1149-1152,1157