基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真

摘要：

为弥补水下运载器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)中传统舵面控制机构的低速控制的不足,改善其操纵性能,引入单框架控制力矩陀螺(SGCMG,Single Gimbal Control Moment Gyro)作为控制机构进行姿态稳定与控制.把AUV简化为刚体,加入SGCMG,考虑水下环境的特点,建立基于SGCMG的AUV动力学模型,并仿真分析AUV的动力学、姿态运动、SGCMG的框架运动以及环境之间的相互作用.仿真结果说明:基于SGCMG控制的AUV的姿态机动快速、准确,低速性能理想,为操纵律设计及姿态控制算法研究提供基础.

关键词：水下运载器、控制力矩陀螺、动力学、仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市优秀人才培养资助项目20071D1600600411;国家863计划资助项目2007AA04Z259

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1108-1112