空间6R串联机器人机构位置逆解新算法

摘要：

将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解的数学模型;然后,使用线性消元和Dixon结式消元法,得到了6×6的结式;由于采用未知转角的复指数形式,不需要提取任何公因式,可直接获得该机构位置逆解的一元16次输入输出方程和全部16组封闭解.最后通过数字实例证明了该方法无增根无漏根.算例表明算法简洁,易于程序实现,为串联机构位置逆解分析提供了新的理论基础.

关键词：串联机构、倍四元数、位置逆解

所属期刊栏目：36

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;北京市属院校人才强教计划资助项目;北京市特色专业建设资助项目;北方工业大学科研项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：295-298