Stribeck模型模糊整定及其在转台控制中的应用

摘要：

为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性,提出利用转台中框本身的控制环节直接测定用于摩擦超前补偿的Stribeck电压模型参数;针对系统超低速伺服时速度信号难以检测的特点,设计了模糊整定系统用于改进模型运行状态参数的整定;将设计好的控制器用于中框低速伺服.实验结果表明,系统响应以三角波表示的正反向最小稳定速度为0.000 006(°)/s时,跟踪误差在95%时间在0.000 2°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精度.

关键词：飞行转台、低速伺服、摩擦超前补偿、Stribeck模型、模糊整定

所属期刊栏目：35

分类号：TP273+.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：701-704