新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

摘要：

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型.

关键词：运动学模型、月球车、Denavit-Hartenberg变换

所属期刊栏目：35

分类号：V41(基础理论及试验)

资助基金：高等学校学科创新引智计划计划;国家高技术研究发展计划（863计划）;黑龙江省自然科学基金重点项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：457-463