基于HMDP的无人机三维路径规划

摘要：

路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV航向改变频繁的缺点,提出一种基于状态聚类方法的HMDP(Hierarchical Markov Decision Processes)模型,并将其拓展到三维规划中.仿真实验证明:这种简单的规划模型可以有效解决UAV的三维全局路径规划问题,为其在实际飞行中的局部规划奠定了基础.

关键词：无人机(UAV)、路径规划、马尔可夫决策过程(MDP)、分层马尔可夫决策过程(HMDP)、仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础科研项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：100-103