基于RTK-GPS的提梁机组协调控制系统设计

摘要：

双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN(Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1 m,相对航向角度偏差不超过0.1°.

关键词：同步控制、卡尔曼滤波、提梁机、动态实时差分全球定位系统(RTK-GPS)

所属期刊栏目：34

分类号：TP207(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;北京航空航天大学研究生创新实践基金

在线出版日期：2009-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1280-1283