大方位失准角MIMU空中对准建模及半物理仿真

摘要：

由于快速性的要求,微小型无人机不经过地面精确初始对准就升空作业,因此MIMU(Micro Inertial Measurement Unit)空中对准在大失准角下进行. 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度,把非线性误差部分作为状态变量,建立MIMU在大方位失准角下无需小角度近似的空中对准的线性模型,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将AKF (Adaptive Kalman Filter)应用在GPS(Global Positioning System)辅助MIMU的空中对准中,半物理仿真结果证实其取得了比基于非线性误差模型的EKF(Extended Kalman Filter)精度高且速度快的结果,不仅使MIMU的方位失准角由60°快速下降到2°左右,且所需时间仅为EKF的67%.

关键词：微惯性测量单元、全球定位系统、空中对准、自适应卡尔曼滤波

所属期刊栏目：34

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：应用基础研究项目;新世纪优秀人才支持计划

在线出版日期：2008-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66