六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析

摘要：

根据六自由度Stewart平台的动力学模型,利用矩阵分析的方法详细分析和证明了动力学模型的一些物理特性:动力学模型系数矩阵的有界性,矩阵函数的斜对称性以及动力学模型的线性参数化.这些工作为基于六自由度Stewart平台动力学模型的非线性控制器设计、系统稳定性的证明以及系统物理参数的辨识奠定了理论基础.

关键词：六自由度、Stewart平台、动力学模型、斜对称性、线性参数化

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金20060400386

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：940-944