10.3969/j.issn.1001-5965.2007.07.021
基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析
提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行了构态变化分析,给出了在不同构态时机构的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计.通过车身机构的自我重构以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好地适应星球等复杂环境的探测.对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态.
变胞机构、构态、腿轮式探测车、自由度
33
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50675016
2007-09-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
838-841