10.3969/j.issn.1001-5965.2007.06.013
无人直升机自主着舰的计算机视觉技术
采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS,Root Mean Square)误差在2 cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.
无人飞行器、自主导航、计算机视觉、hough变换
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TP391(计算技术、计算机技术)
2007-08-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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