基于FD的微小型姿态系统的姿态估计算法

摘要：

分别利用微惯性测量单元(MIMU,Micro Inertial Measurement Unit)中的3个加速度计与3个陀螺仪对载体的姿态角进行估计,同时,搭建捷联惯性导航系统,建立姿态误差方程,使用卡尔曼滤波估计载体姿态误差角.构造残差及统计量,利用状态残差检验的故障检测方法,对载体的运动状态进行分离,判断加速度计估计出的姿态角的可用性,对姿态角进行融合.既保证了姿态估计系统的动态性能,又提高了估计精度.由于使用微电子机械系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)惯性器件,使得姿态估计系统的体积小、重量轻、造价低,特别适于微小型载体使用.

关键词：姿态估计、故障检测、卡尔曼滤波、捷联惯性导航系统

所属期刊栏目：33

分类号：V249.122+.2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2007-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：336-340