基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计

摘要：

分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案.以3PRS(Prismatic Revolve Spherical)并联机构为例,提出了采用新的铰链形式和增加冗余UPS(Universal Prismatic Spherical)支链来增大姿态空间的方法,详细描述了动平台能够实现在各个方向90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法以机构整个姿态空间中的灵活度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真证实了可靠性,这对于进一步扩大并联机构的应用范围提供参考.

关键词：并联机构、姿态空间、冗余驱动、优化设计

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375010

在线出版日期：2006-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：856-859