Stewart平台远程操作试验系统的研制

摘要：

为了研究Stewart平台大时延情况下的远程操作稳定性,建立了相关试验系统.用以太网模拟远程通信信道,连接2套Stewart平台控制系统;利用DirectX技术,对用户屏蔽了具体硬件设备,建立了用户输入接口和视频反馈;利用OpenGL(Open Graphic Library)技术,建立了虚拟操作环境,以便于未来利用虚拟操作环境补偿时延;用神经网络的位置正解方法代替传统方法驱动虚拟模型,获得更高的精度;对通讯的带宽进行在线监控,优先保证指令传输;通过改变发送速率,保证视频连续发送.试验结果表明,用户通过输入指令可以方便地控制平台,平台位姿可以通过虚拟操作环境和视频进行反馈,系统满足了设计要求.

关键词：Stewart平台、远程操作、虚拟操作环境、正解

所属期刊栏目：32

分类号：TP871(远动技术)

资助基金：重点学科建设项目

在线出版日期：2006-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：819-822