一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制

摘要：

针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性.

关键词：拟人智能控制、鲁棒、非线性系统、二级倒立摆

所属期刊栏目：32

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：航空基础科学基金03E51002

在线出版日期：2006-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：793-796,801