SPC-II机器鱼平台及其自主航行实验

摘要：

SPC-II型仿生机器鱼是利用尾鳍推进机理,实现机器鱼稳定、高速游动和验证机动性的一个实验平台.SPC-II不模仿某种特定鱼类的外形,而是把游动稳定性作为仿生水下航行器设计首要考虑的因素,有效克服艏摇的鱼体,使得尾鳍推进器的运动不受到干扰,同时也降低航行阻力.SPC-II长度约1.2 m,采用完全刚体耐压舱,内部安装了电池、GPS(Global Position System)和罗盘组合导航系统、2关节伺服电机推进系统,能在深度5 m内进行定深的自主航行,速度达到了2.8 kn,功耗小于250 W.对直线航行速度,转弯机动性进行了测试,并进行了长距离风浪条件下的海试.与国内外相关实验平台进行了对比,在外形、航行速度方面展现出优越性.

关键词：仿生学、无人航行器、推进、移动机器人

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：应用基础研究项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2005-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：709-713