10.3969/j.issn.1001-5965.2004.08.004
爬壁机器人气动位置伺服控制研究
针对高层幕墙清洗作业的特点,设计并实现了新型全气动爬壁机器人系统.为解决气动系统低刚度和非线性的特点,针对机器人气动结构中两个主运动气缸的运动定位问题提出了一种分段变结构bang-bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服,实验及应用结果表明该方法使得控制性能得到明显改善,满足使用要求.
机器人、bang-bang控制、气动脉宽调制
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划(863计划)863-512-9913-03
2004-10-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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