导轨移动式冗余度操作臂的运动学分析

摘要：

简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现.利用指数积(POE)方法进行了系统建模,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析,同时对系统避奇异的理论方法进行研究,给出了方法的计算机仿真结果.在系统运动学分析中,充分利用了系统结构的几何特点,体现了系统简化分析和实际性能优化并重的思路.该运动学的分析方法具有一定的普遍性,对其它机器人系统的分析有一定的借鉴意义.

关键词：冗余、运动学、导轨、操作臂

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;北京市科技新星计划

在线出版日期：2004-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：475-478