基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标

摘要：

当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.

关键词：冗余、机器人、容错技术、关节故障、容错性指标

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59505012

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57