柔性冗余度机器人振动控制的一种方法

摘要：

对于柔性机器人而言,如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的.本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中,并给出了相应的最优控制方法.这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼,使振动迅速衰减.此外,对这种控制方法的实现进行了讨论.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手振动的控制进行了仿真,结果验证了方法的有效性.

关键词：振动、控制方法、主动、柔性冗余度机器人、自运动

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金59885001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：491-494