柔性机器人动力学建模的一种方法

摘要：

提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法.首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型,然后利用Kane方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式.在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响.结果表明:所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统;臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用,因此在柔性机器人的动力学建模与控制中应充分考虑它们的影响.

关键词：建立模型、动力学方程、模态分析、柔性机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金59885001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：486-490