灵巧手滚动操作的运动规划

摘要：

主要研究灵巧手和物体滚动接触时运动规划.首先,介绍了空间物体曲面的表示,在此基础上建立了两刚体点接触时的运动学方程,并由点接触的运动学方程和滚动接触的约束条件得到了两刚体的滚动接触运动方程;然后,由手掌坐标、手指末端坐标、接触坐标和物体坐标之间的位置关系,推导了关节速度和物体速度之间的关系,建立了灵巧手滚动操作的运动方程,并分析了滚动操作中的物理约束、位置约束、速度约束和方向约束及其表示;最后,根据所建立的方程和约束条件对平面滚动操作进行了仿真.

关键词：机器人、运动学、规划、灵巧手

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69785001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：112-116