空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究

摘要：

重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题.由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性,使得柔性臂控制系统复杂,控制的实时性和稳定性差,本文针对以往柔性臂控制所存在的问题,综合考虑系统的动态和静态特性,提出了一种带有非线性补偿器及PID控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案.然后,根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型,进行了系统控制的仿真研究.实例仿真的结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动,具有良好的控制效果.

关键词：动力学、非线性、模糊控制论、柔性臂

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：104-107