基于免疫自整定的自抗扰控制研究

摘要：

结合自抗扰(ADRC)和生物免疫的控制思想设计了免疫ADRC控制器.设计的免疫ADRC控制器保留了传统ADRC控制器的结构,并运用生物免疫机制实现了自抗扰控制器中非线性状态误差反馈(NLSEF)的参数自整定.这样设计的控制器可以提高传统控制系统的抗干扰能力,优化了控制器性能.设计的免疫ADRC算法可适用于N阶对象,仿真部分以二阶运动模型为例.仿真实验表明,免疫ADRC既可以保存传统ADRC快速跟踪和有效观测的优点,又能在此基础上增强系统的抗扰能力,提高了系统的稳定性.

关键词：免疫、ADRC、NLSEF、扩张状态观测器

所属期刊栏目：43

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61573052

在线出版日期：2016-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：103-107