自适应强跟踪容积卡尔曼滤波算法

摘要：

提出了一种自适应强跟踪容积卡尔曼滤波算法(ASTSCKF),该算法在平方根容积卡尔曼滤波算法(SCKF)步骤中引入强跟踪滤波器(STF),通过渐消因子在线修正一步预测误差协方差矩阵,强迫输出残差序列正交,使得算法具有应对系统状态突变等不确定因素的能力,增强了算法的鲁棒性；结合改进渐消记忆时变噪声统计估计器,对噪声方差阵进行实时在线估计,有效解决了SCKF算法由于噪声统计不准确、未知或时变性带来的滤波发散问题,使其具有应对噪声变化的自适应能力.仿真实验结果表明:ASTSCKF算法在系统状态发生突变并且噪声变化的情况下,能够表现出良好的滤波性能,较SCKF算法有更强的鲁棒性以及噪声变化的自适应性.

关键词：容积卡尔曼滤波算法、强跟踪滤波器、渐消因子、噪声统计估计器

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研业务费ZY1110

在线出版日期：2013-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：98-103