一种行走辅助型下肢外骨骼的设计与实现

摘要：

使用体重支撑的方式可以提高行走辅助外骨骼穿戴的舒适性,设计以棘轮棘爪组合机构为核心的单向离合装置来减轻设备重量.通过对步态的分析,以转矩模式下的PID电流控制为内环,增加了足底压力传感和座椅传感构成的外环反馈控制,实现智能化的人机交互过程.最终实现外骨骼重量12.5 kg,站立时辅助支撑约10 kg,行走中平均辅助支撑约3 kg,续航时间大于2小时.

关键词：外骨骼、行走辅助、PID控制、离合装置

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：深圳市科技计划基础研究项目JCYJ20150403161923540

在线出版日期：2017-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：989-996