含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究
研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题.据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程.运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架.最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性.
非定点碰撞、碰撞识别、机械臂、运动学、动力学
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O313(理论力学(一般力学))
国家自然科学基金10872118,11272167;山东省自然科学基金ZR2010AM010
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
397-402