半被动双足机器人动态行走的位姿估算

摘要：

针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器.在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能.利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较.实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数.测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性.

关键词：半被动动态行走、双足机器人、位姿估算、地面实际测量系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60774089;北京大学"985"项目资助

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：565-571