机器海豚的机构设计与运动控制

摘要：

研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统.根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型.机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动:刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶.用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动.在此基础上,开发研制了机器海豚样机.实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性.

关键词：仿生、游泳机器人、机器海豚、推进模型、运动控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目10372002;60505015;中国博士后科学基金2004036035;面向21世纪教育振兴行动计划985计划

在线出版日期：2006-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：294-301