三轴差动式管道机器人机械自适应驱动特性离线分析系统的研制

摘要：

为了定量评价三轴差动式管道机器人的机械自适应特性,开发了一套离线分析系统.该系统能够实时采集并记录驱动单元的三组驱动轮及校验轮的速度、机器人负载、驱动电机的电流与电压等数据,计算出机器人的驱动效率、自适应精度、差速特性等评价指标.

关键词：三轴差动、管道机器人、驱动特性、离线分析

所属期刊栏目：10

分类号：TP242.2;TP391.76(自动化技术及设备)

资助基金：国家863项目2006AA042236;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-07-209

在线出版日期：2009-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：269-272