一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析

摘要：

为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析.从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能.研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力.

关键词：轮腿复合型机器人、步态研究、越障性能、稳定性、动力学分析

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金U20A20201

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：247-259