基于人机交互的免锚检测和跟踪系统设计

摘要：

为提高越野环境中目标检测和跟踪的准确率和效率,提出一种基于人机交互的免锚检测和跟踪系统.该系统由检测系统、指挥系统和目标跟踪系统组成.检测系统,在基于点的点云特征提取框架的基础上,设计一种免锚的目标检测网络结构;指挥系统通过相机实时获取环境态势信息,人机交互地在检测网络输出的目标序列中选择跟踪目标;跟踪系统利用检测网络输出的目标序列的外观模型和指挥系统下发的跟踪目标外观模型进行匹配来确定跟踪目标,再基于卡尔曼滤波算法进行目标运动估计.基于越野场景的实车数据进行了验证.验证结果表明:基于人机交互的免锚检测和跟踪算法在不增加算法时间的同时实现了超91％的准确率,能够满足无人驾驶车辆在越野场景的使用要求.

关键词：3D目标检测、免锚、人机交互、外观模型、运动估计

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2565-2575