具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制

摘要：

针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题.建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制,给出全向控制动力输出方程;设计自抗扰控制器,并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台.大量数值实验结果表明,所提设计控制器具有可靠性和有效性,可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行.

关键词：水下碟形滑翔机、自抗扰控制、稳定分析、水下无人航行器

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国防科技创新特区项目;中国博士后科学基金特别资助项目

在线出版日期：2022-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：626-636