8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制

摘要：

为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法.建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角.设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩.实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性.

关键词：轮式装甲车辆;分布式电驱动;横摆力矩;转矩矢量

所属期刊栏目：42

分类号：TJ810.2(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：武器装备预先研究项目301051102

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2196-2205