考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制

摘要：

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究.分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正.通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略.结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性.

关键词：电驱动履带车辆;滑转滑移;转向控制;转向半径修正系数;转向角速度修正系数

所属期刊栏目：42

分类号：TJ810.3+23(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：国家自然科学基金项目51975543

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2092-2101