基于模型预测控制的轮毂电机驱动车辆防侧翻控制

摘要：

针对8×8轮毂电机驱动车辆侧翻稳定性问题,提出基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略.采用分层控制结构设计车轮转角和电机转矩的分配控制策略,以充分发挥研究对象各轮转矩、转角独立可控的特点开展稳定性控制;基于模型预测控制方法设计主动防侧翻控制策略,并简化滚动优化算法,使运算量降低以保证实时性;通过重型车辆模拟分析软件Trucksim与数学仿真软件MATLAB/Simulink联合仿真实验以及比例模型车辆试验进行验证.结果表明,通过所提分层控制策略与基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略,车辆可以避免侧翻失稳,能够准确跟踪驾驶员期望的行驶轨迹.

关键词：轮毂电机驱动车辆、模型预测控制、转矩分配、操纵稳定性、防侧翻

所属期刊栏目：42

分类号：TJ810.2(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：国家自然科学基金项目51775042

在线出版日期：2021-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：11-25