基于混合神经振荡器的爬行四足机器人运动协调控制

摘要：

中枢神经模式振荡器常用于多足机器人运动协调控制.为实现含有主动柔性躯干的爬行四足机器人运动协调控制,构建一种混合神经振荡器.该振荡器利用Hopf振荡器和Kuramoto振荡器对机器人四肢和躯干进行协调控制,并通过建立二者之间的耦合关系实现四肢与躯干的协调运动.利用仿真平台搭建爬行四足机器人虚拟样机,对静走步态、对角步态以及两种步态间柔顺切换分别进行直线运动仿真,同时对该协调控制进行可行性验证,获得虚拟样机运动图像以及其足端轨迹曲线.仿真结果表明:该混合神经振荡器可实现机器人的静走与对角步态直线运动;通过建立静走和对角步态下四肢与躯干之间的协调关系,并改变机器人各腿部振荡器之间的相位差,能进行两种步态之间的柔顺切换.

关键词：爬行四足机器人、混合神经振荡器、步态、协调控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划重点专项项目2016YFC0802905

在线出版日期：2021-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2303-2312