基于可观测性分析的混合式惯性导航系统连续自标定模型选择

摘要：

针对混合式惯性导航系统连续自标定的系统模型选择问题,从模型中惯性仪表安装误差的可观测性出发,分析了不同模型的可观测性和适用条件.根据不同动力学方程和观测方程构建了3种不同的混合式惯性导航系统连续自标定模型,从可观测性定义出发分析了惯性仪表安装误差与系统观测量之间的关系,以判断系统是否可观测.分析结果表明,选择失准角方程作为动力学方程、加速度计输出作为观测方程和选择框架角方程作为动力学方程、加速度计和平台框架角传感器输出作为观测方程时,系统模型是可观测的.对3种系统模型进行了仿真和试验分析,验证了理论分析结果的正确性.

关键词：混合式惯性导航系统、连续自标定、可观测性、系统模型

所属期刊栏目：41

分类号：TJ765.3+1(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目61503392

在线出版日期：2020-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：56-67