事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制

摘要：

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器.通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响.利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量.根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界.通过仿真验证了理论结果的有效性.

关键词：多关节机械臂、轨迹跟踪、事件驱动、鲁棒自适应、半全局最终一致有界

所属期刊栏目：40

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11602135

在线出版日期：2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1732-1739