有界变化时滞和联合连通拓扑条件下的分布式无人机编队飞行控制策略

摘要：

针对具有非线性动力学特性的多无人机系统通信时滞在有界区间内变化和网络拓扑联合连通情况下的编队控制问题,提出一种基于一致性理论的分布式编队控制策略.利用Lyapunov-Krasovskii函数分析编队的稳定性,推导编队稳定的充分条件.该策略不强调时滞的导数特征,并且可将通信拓扑的高维矩阵求解问题转化为若干个连通部分的低维矩阵求解问题,因此适用性广、计算量小、实时性好.通过仿真验证了非线性快变时滞和随机跳变时滞情况下策略的有效性.结果 表明,该方法可指导无人机编队快速聚集和收敛至任意对称或非对称目标队形和以目标速度保持飞行.

关键词：无人机编队、时变时滞、切换拓扑、编队控制

所属期刊栏目：40

分类号：V249.122+.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目61305076

在线出版日期：2019-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1179-1189