无人机编队保持反步容错控制

摘要：

针对领导-跟随无人机编队中的执行器故障、不确定气动参数和外界扰动等问题,设计了无人机编队保持反步容错控制.建立了编队纵向、编队横向和编队高度三维误差模型,并将无人机本体方程分为快慢两个回路,建立包含外界扰动、不确定气动参数及执行器故障的无人机运动模型;设计内环容错控制系统,对编队外环控制器产生的指令信号进行跟踪.内环容错控制系统主要由3个部分组成:一是基于滑模观测器的故障检测和辨识,实现对故障执行器的定位和故障参数的辨识;二是将故障参数及干扰观测器与反步容错控制相结合,实现包容外界扰动、不确定气动参数和执行器故障的容错控制;三是内环容错控制系统稳定性分析.仿真结果表明,所提容错控制方法能够有效地实现无人机编队的飞行容错控制.

关键词：无人机编队、编队保持、领导-跟随编队、执行器故障、故障检测与辨识、反步容错控制

所属期刊栏目：39

分类号：V249.122+.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2018-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：2172-2184