光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究

摘要：

由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法.结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对采用直驱、谐波传动以及摆线针轮行星传动的光电伺服机构开展了多组控制性能实验对比.实验结果表明,相比于传统控制方法,所提控制算法能够更为有效地补偿转矩扰动,显著提升光电伺服机构的低速平稳性及稳定性能.

关键词：光电伺服机构、Kalman滤波、扰动补偿、前馈控制、低速平稳性、稳定精度

所属期刊栏目：39

分类号：TP273+.3;TJ810.3+76(自动化技术及设备)

资助基金：国家“973”计划项目2015CB057503

在线出版日期：2018-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1873-1882