基于双层驾驶员模型的履带车辆纵向与横向协同跟踪控制方法

摘要：

为解决基于离合器转向机速差转向履带车辆的路径跟踪控制问题,采用一种基于双层驾驶员模型的纵向与横向协同跟踪控制方法,以实现对期望路径的跟踪控制.第1层驾驶员模型以高斯混合隐马尔可夫模型为基础,以期望跟踪轨迹为输入,实现对转向模式序列的预测输出及切换控制,其中转向模式包括直驶模式、行进间转向模式与原地转向模式;第2层驾驶员模型以模糊逻辑来表征行进间转向模式下经验驾驶员纵向与横向控制配合规律,并最终依据期望航向校正偏差生成纵向、横向控制量.试验结果表明,上述控制算法能够有效地利用驾驶员的先验经验,解决车辆纵向与横向强耦合特性及转向不确定性给跟踪控制系统带来的挑战,最终实现车辆在特定场景下轨迹跟踪误差小于1.Om的路径跟踪控制.

关键词：履带车辆、路径跟踪、驾驶员模型、纵向与横向协同控制

所属期刊栏目：39

分类号：TJ810.3+42(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：武器装备预先研究项目ZLY2015315

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1675-1682