回转组合体超声自动检测中防碰撞研究

摘要：

为解决基于机械手的超声自动检测系统检测过程中碰撞问题,将超声检测系统分为碰撞体和静止体,并引入基于距离场的碰撞检测算法.结合检测机械手的运动学方程,在超声自动化检测系统虚拟环境中进行碰撞检测,实现了镁合金弹壳检测过程中对系统的防碰撞监测.通过对比不同扫描参数的检测实验,分析静止体与碰撞体最短距离的变化规律,实现镁合金弹壳的超声检测工艺优化;将近似距离场的改进算法与传统方法进行了对比实验.实验结果表明:改进算法使碰撞检测效率提升了80.62％,可满足镁合金壳体超声检测防碰撞的效率要求,且在关键位置可保证与传统距离场检测算法相同的精度.

关键词：弹壳、镁合金、碰撞检测、距离场、超声检测

所属期刊栏目：39

分类号：TB551(声学工程)

资助基金：中南大学硕士生自主探索创新项目2017zzts587

在线出版日期：2018-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：780-786