向心型履带式全方位移动平台运动分析

摘要：

针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析.列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型.分析平台运动的各向相异性,得到最大速度和最大加速度分布规律,确定了两种平台合理的辊轮偏置角分别为α≥π/3rad和α≥π/4rad.选取相同辊轮偏置角进行对比分析后可知,四履带平台相对于三履带平台在速度和加速度方面都有较大的提升,但三履带平台的运动均衡性较好.比较了两种平台在体积、质量、控制等方面的优点和缺点.利用ADAMS软件建立了两种平台的虚拟样机,针对横向、纵向和中心转向3种典型全方位运动及其各向相异性进行了仿真.仿真结果表明,所建平台具备全方位移动性能,同时验证了该平台的运动特性.

关键词：兵器科学与技术、全方位移动平台、履带、向心型

所属期刊栏目：38

分类号：U270.1+1;TJ801.1(车辆工程)

资助基金：国家国防科技工业局技术基础研究项目2015ZB15

在线出版日期：2018-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：2309-2320