基于高斯混合-隐马尔可夫模型的速差转向履带车辆横向控制驾驶员模型

摘要：

为解决基于离合器转向机的履带车辆在无人行驶条件下的横向控制问题,采用一种基于高斯混合-隐马尔可夫模型的统计学习方法构建驾驶员模型,以实现对驾驶员跟踪控制操控经验的表述.利用经过大量试验采集获得的经验驾驶员操控数据对模型进行训练.以基于高斯混合模型表征的车辆速度和航向偏差作为隐马尔可夫模型的观测状态参量,并利用高斯混合模型对左右操纵杆位置进行转向模式划分,以转向模式作为隐马尔可夫模型的隐藏层状态参量,通过对模型的训练最终实现对于驾驶员操控经验以及车辆特性的统计学描述.利用上述模型对跟踪控制过程中的期望转向模式进行预测分析,结果表明该模型能够较准确地对转向模式进行预测.

关键词：兵器科学与技术、履带车辆、横向控制、驾驶员模型、高斯混合-隐马尔可夫模型、机器学习、运动基元

所属期刊栏目：38

分类号：TJ810.1(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：武器装备预先研究项目ZLY2015315

在线出版日期：2018-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2301-2308