三轴旋转惯性导航系统的旋转控制建模研究

摘要：

为了减小载体运动对于旋转惯性导航系统误差调制作用的影响,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型.基于三轴框架结构定义合理的坐标系,分析载体运动在三轴框架中的传递过程,建立载体运动与周期性旋转惯性测量单元运动之间的数学解析关系.在此基础上,根据欧拉动力学方程,建立三轴框架运动与电机力矩、载体运动之间的动力学模型.联合载体运动传递过程和动力学模型,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型,得到了载体运动过程中外环轴上的转动惯量随俯仰角而实时变化的解析形式.仿真和实际实验验证了理论分析结果,可为旋转控制算法设计提供理论参考.

关键词：控制科学与技术、惯性导航、旋转控制、动力学模型、旋转惯性导航系统

所属期刊栏目：38

分类号：U666.12+4(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目61503404、41404002;国家重大科学仪器开发专项项目2011yq12004502;航空科学基金项目20150816002;海军工程大学自主立项基金项目20161577、425517K256

在线出版日期：2017-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1610-1618