多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究

摘要：

为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计.采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构,实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制,最大限度减小横摆力矩执行误差.基于某型8轮独立电驱动试验样车,进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验.试验结果表明:设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性,能实现对期望转向轨迹的良好跟踪.

关键词：控制科学与技术、多轮独立电驱动、直接横摆力矩控制、最优滑转率、集成控制

所属期刊栏目：38

分类号：TJ810.3+23(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：国家自然科学基金项目51507190

在线出版日期：2017-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：833-842