被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制

摘要：

针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略.建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明.仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性.

关键词：控制科学与技术、被动式电液力伺服系统、多余力矩、参数时变性、非线性、自适应反步控制、滑模控制

所属期刊栏目：38

分类号：V216.8(基础理论及试验)

资助基金：国家自然科学基金项目51175148

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：616-624