分布式电驱动履带车辆驱动力协调控制策略研究

摘要：

以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略.建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则的方法设计主、从电机分配律,采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律,并利用加权最小二乘法进行解算,以提高电动负重轮附着裕度,降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能;设计了线性自抗扰防滑控制器,避免电动负重轮过度“滑转”,保证电动负重轮与履带轨面的有效附着.基于Matlab和RecurDyn的联合仿真实验表明,控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配,线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制,提高车辆动力传递的稳定性和效率.

关键词：兵器科学与技术、履带车辆、分布式电驱动、协调控制

所属期刊栏目：38

分类号：TJ810.3+23(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：军队院校科技创新项目12050005

在线出版日期：2017-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：9-19